2026.08.26
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昆虫の歩き方から多脚ロボット設計
木の枝に擬態した細長い体をもつ昆虫のナナフシのわずか数歩分の歩行データから、歩き方を生み出す「報酬構造」（学習において何をよしとするかを数値で表したもの）と脚の協調則を、人の設計なしに抽出した、と発表したのは筑波大学大学院工学研究科らの国際共同研究グループです。本研究では、「平地の歩行データのみを教師としながら、凹凸地形や脚を1本失った状況でも、生物に近い柔軟な脚の協調が現れた」と述べています。そして、昆虫から抽出した「報酬構造」は、体格も構造も異なる六脚ロボットへ移植でき、歩行学習を約3倍高速化したと述べています。すなわち、「実機の六脚ロボットによる実証に成功し、災害現場など未知の環境にも柔軟に対応可能な多脚ロボットの実現につながります」とも述べています。当プレスリリースによると、「瓦礫の山やでこぼこの地面は、車輪では越えられません。そこで期待されるのが多脚ロボットですが、脚が増えるほど制御は難しく、歩き方のルールを人が設計する必要があった」ということです。一方、昆虫は約20万個の神経細胞（ヒトの脳は約860億個）で、地形の乱れや脚の欠損にも即座に対応して歩き続けるそうです。本研究グループは、「ナナフシのわずか数歩分の歩行データから、歩行を生み出す報酬構造と脚の協調則をAIが抽出する枠組みを構築しました。抽出した報酬構造は体格の異なる六脚ロボットへ移植でき、実機での歩行も実現しました」と結んでいます。
https://www.tohoku.ac.jp/japanese/2026/08/press20260819-04-locomotion.html
画像はプレスリリースから引用させていただきました。
SM
